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当安川机器人在直角坐标移动时不走直线时，可能有以下原因，可以尝试以下解决方式：
重新校准：请确认机器人的坐标系设置是否正确，确保各轴之间的坐标关系精确无误。如有偏差，需重新进行校准。
保养维护：请确认导轨、传动装置等机器人零件是否保持清洁，必要时进行适当的清洁和润滑，以确保设备正常运转。
调整设置：审查机器人控制系统中的速度、加速度等参数设定，适当地修改这些参数可以改善直线行走的效果。
程序校验：审查机器人程序代码，确保路径规划和轨迹控制部分没有错误，并纠正任何潜在问题。
利用连接的诊断工具进行在线诊断，能够实时监测和调试机器人，及时发现并解决直角坐标移动时可能出现的问题，确保其行走路线的准确和稳定。
通过应用上述解决方案，可以有效地解决安川机器人在直角坐标系上无法直线运动的问题，从而提升设备的工作效率和精度。
